Город Лиепая (Liepāja) находится на территории Приморской низменности между Балтийским морем и озёрами Лиепаяс и Тосмерес. Высота над уровнем моря 7 метров. 
История города восходит к глубоко древности, когда здесь начали селиться рыбаки, сборщики янтаря и торговцы. Устье реки Лива представляло собой удобную естественную гавань, которую обитатели этого поселения использовали в качестве стоянки рыболовных, а позднее и торговых судов.
В середине XIII века, после упорного сопротивления, Ливонский орден покорил Курсу.
Первое упоминание о селении Лива (Portas Liva) относится к датированному 4 апреля 1253 года договору о разделе земель Курсы, заключённому Курземским епископом Индриком с заместителем магистра Ливонского ордена Эберхардом Зейне. Селение Лива досталась епископу и спустя десятилетие хроники говорили о Ливе уже как о епископской гавани.
Наименование Лива происходит от ливского слова „лиив”, что означает - песок.
С 1300 по 1562 год Лива находится под властью Ливонского ордена. Орден строит здесь собор и замок (?). Значение порта в этот период было незначительным. 
В 1418 году селение сожгли литовцы, причём погибло всё население.
В 1422 году к возобновлённому селению подступил польский король Ягайло, но, не взяв замка (?), отступил.
Крупным торговым центром того времени была Гробиня. Морские суда попадали туда по реке Лива, озеру Лиепаяс и по реке Аланде. 
С течением времени устье Ливы постепенно обмелело. Образовалось новое русло и новое устье. Гавань была перенесена южнее.
С распадом Ливонского ордена в 1562 году последний его магистр Готард Кетлер, ставший первым Курляндским герцогом, заложил Гробиньский округ и Ливу прусскому герцогу Альбрехту. В 1609 году эти территории были возвращены Курземскому герцогу.
13 марта 1625 года Курземский герцог Фридрих даровал селению Лива права города, новое имя – Лиепая, и определил границы города. Предание гласит, что своё название Лиепая получила от лип (на латышском языке „лиепа”), которые росли в посёлке Лива.
Развитие города вызвало экологическую катастрофу – вырубка лесов под строительство домов вызвало передвижку песков. Песок перекрыл русло реки Лива, многие территории оказались под слоем песка.
В 1697 году, перед поездкой в Голландию и Англию, в Лиепае побывал русский император Пётр I. Он провёл здесь неделю и живо интересовался Лиепайским портом и планами его расширения.
26 августа 1697 года Курземским герцог заключил соглашение с магистратом Лиепаи о строительстве нового порта. Осенью начались работы, которые затянулись на многие годы. Между озером Лиепая и морем был вырыт двухкилометровый канал, а старая гавань и пресный сток из озера в море были засыпаны полностью.
В 1700 году началась Северная война. Шведские войска вторглись в Курземское герцогство и заняли её территорию, в том числе и Лиепаю.
На берегу моря шведы начали строительство мощной крепости, а её строительство заканчивал Курземский герцог.
В 1794 году в Польше вспыхнуло патриотическое восстание под руководством Тадеуша Костюшко. Вооружённые силы восставших, пройдя Литву, вступили в Курземе. В мае 1794 года они на некоторое время заняли Лиепаю. В июне город вновь перешёл в руки восставших. Было объявлено об отмене крепостного права. Измученные барщиной бесправные курземские крестьяне жгли баронские имения и присоединялись к восставшим.
Польша была до такой степени ослаблена непрерывными войнами, что не могла помочь Курземскому герцогу – вассалу польского короля – подавить восстание. Герцог и дворяне обратились за помощью к Екатерине II. Восстание было подавлено.
Частые войны препятствовали хозяйственному развитию Курземского герцогства, поэтому курземские помещики и дворянство всё чаще обращали свои взоры в сторону России. 
28 марта 1795 года герцог Пётр Бирон подписал акт об отречении. 27 мая того же года Курземское герцогство было официально объявлено Курляндской губернией Российской империи.
После присоединения Курземе к России, заботу о состоянии торгового порта Либава, так стал теперь называться город, взяло на себя российское правительство.
В 1812 году Либава пострадала от нашествия войск Наполеона. 7 июля прусские войска наполеоновской армии, под командованием генерала Йорка, заняли город, но уже 12 декабря 1812 года Либава была освобождена.
После Отечественной войны 1812 года жизнь города резко изменилась. Это было начало промышленного переворота а Латвии.
В 1831 году либавский порт получил права гавани первого класса – товары сюда поступали не только из окрестных губерний, но и из центральной России. Товары вывозились в страны Западной Европы. 
Сильный удар по либавской торговле нанесла Крымская война. Английский флот в 1855 году не только блокировал порт, но и ограбил его, отобрав у либавских купцов их суда вместе с товаром.
Интересы внешней торговли России настоятельно требовали оборудования незамерзающего военного порта на южном побережье Балтики. Существовало лишь две кандидатуры на роль такого порта – Либава и Виндава. Долгие годы в военном и морском ведомствах изучался вопрос: строить ли военный порт в Либаве. Близость к границе ставила все усилия по обороне города под сомнение, но наличие тёплой воды давало флоту неоспоримые преимущества. Пока шли споры, Либава продолжала развиваться как коммерческий порт.
4 сентября 1871 года в Либаву прибыл первый поезд из Вильно, сообщение с Ригой открылось в 1873 году, а в 1876 году заработала Либаво-Роменская железная дорога.
Тем временем в Россию шли тревожные сообщения из Германии, которая, несмотря на договор 18 июня 1881 года, продолжала готовиться к войне с восточным соседом. 
В декабре 1884 года начала работу Комиссия „О связи и совместности действия сухопутных и морских сил в обороне государства” под председательством начальника Главного штаба Н.Н.Обручева. Комиссия, состоявшая из офицеров армии и флота, пришла к выводу, что защитить побережье от высадок десанта без помощи флота невозможно. Самым верным решением посчитали создание незамерзающего передового порта. Для защиты кораблей от нападения с суши и с моря намечалось строительство крепости. Выполнить задуманное с наименьшими затратами, по мнению Комиссии, можно только в Либаве.
К 1884 году был готов проект военного порта, составленный подполковником И.Г. Макдональтом. Оборонительная линия по новому плану предполагалась наиболее приближённой к городу. Её составляли три отдельные позиции: северная, восточная и южная. Всего планировалось строительство четырёх фортов и десяти батарей сухопутного фронта.
12 августа 1893 года Александр III посетил Либаву и участвовал в торжественной церемонии закладки порта. После неожиданной смерти Александра III , последовавшей 20 октября 1894 года в Ливадии, новый император Николай II присвоил либавскому порту имя отца – порт Александра III. 
Одновременно с сооружением крепости и военного порта в Либаве возводился целый комплекс жилых зданий военного городка. Были построены казармы флотских экипажей, офицерские дома и административные здания. Наиболее значительным сооружением той эпохи в военном городке стал Либавский Свято-Никольский морской собор.
В 1899 году в Либава была открыта трамвайная линия (первая в Балтии), прошедшая через весь город.
Но шло время, и менялась военная стратегия. Решением Совета государственной обороны от 27 июня 1907 года Либавскую крепость упразднили. Отныне русской армии предстояло развёртываться в глубине своей территории. Крепости на западной границе теряли своё прежнее значение. Все оборонительные сооружения Либавской крепости предписывалось подготовить к уничтожению во время войны. Большая часть орудий была демонтирована и отправлена в арсенал.
19 июля 1914 года Германия объявила войну России. Немецкие корабли подошли к Либаве и начали обстрел города. Началось уничтожение портовых сооружений и фортов. 17 апреля 1915 года командующий балтийским флотом приказал оставить Либаву. Однако через два дня неожиданно последовал приказ: защитить город всеми силами. Увы, времени на то, чтобы укрепить город с юга уже не оставалось. 24 апреля Либаву обстреляли немецкие крейсеры, а в три часа утра 25 апреля (8 мая по новому стилю), после ожесточённого боя, германский отряд под командованием майора Клука занял Старый город, а затем и крепость. Название города поменяли на Libau. Город становится военной базой Германских вооружённых сил
После занятия Латвии войсками Красной Армии и латышскими красными стрелками в Лиепаю переезжает Временное правительство Латвии.
После революций в России и Германии, Латвия получает независимость и город переименован в Liepāja. В 1939 году в Лиепае проживает 53 000 жителей.
После вхождения Латвии в состав СССР, в Лиепае находится Либавская военно-морская база, которая по договору с Латвией базируется здесь с 29 октября 1939 года. Либавская военно-морская база считается одной из крупных баз СССР на Балтийском море.
С первых дней Великой Отечественной войны, Лиепая героически обороняется с 22 по 29 июня, это один из первых эпизодов войны, где Вермахт встретил организованное сопротивление во второй мировой войне. К 1 июля 1941 года город занят Германскими войсками и ему возвращают немецкое название Libau. До конца войны город находился под контролем Германии и только после подписания капитуляции 9 мая 1945 года был освобожден Советскими войсками.
В период нахождения Латвии в составе Советского Союза, Лиепая является военно-морской базой Балтийского Флота, а с 1967 года после переноса Торгового порта в Клайпеду, становится „закрытым городом”. В Лиепае восстанавливаются и строятся заводы и фабрики, наращивается производство, Лиепая становится промышленным центром Латвийской ССР. В 1991 году в Лиепае живёт около 118 000 человек.
С обретением второй независимости Латвии в 1991 году, Лиепаю покидает большое количество людей, численность падает до 70 000 человек. В 1992 году восстанавливается Торговый порт, в 1997 создаётся Лиепайская специальная экономическая зона (СЭЗ). 
В городе функционируют два крупных предприятия. „Лиепайский металлург”, который является единственным металлургическим предприятием в Прибалтике и текстильная компания „Лаума”, занимающаяся производством женского белья.
Лиепайский пляж с прекрасным мелким, золотистым и белым песком, местами до 70 метров длинной полосой, соединяет дюны с морской кромкой и является замечательным местом для отдыха, проулок и спорта.
Лиепая – это и старейший профессиональный театр в Латвии, и Лиепайский симфонический оркестр, и фестивали фортепианных звезд, и органной музыки, и Baltic Beach Party – круглосуточный музыкальный и танцевальный марафон на пляже, и рок-фестиваль „Liepājas dzintars”, и международное авто ралли по Курземе.